Elektrod-serv.ru

Передача данных по радиоканалу

Определение заданных программных траекторий

Максимальные значения:

а) угла поворота нагрузки 1m(t) = 2.443 рад,

б) угловой скорости нагрузки p1m(t) = 1.2215 рад/c-1,

в) углового ускорения нагрузки p21m(t) = 0.916 рад/c-2.

Рассчитаем неопределенные параметры для второй возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.

Таблица 1.3

t, c

at

a

0

0

a

Для нахождения параметров траектории решим систему уравнений (1.6), приравняв значения угла поворота и скорости нагрузки в общих для сопряженных участках точках.

, (1.7)

. (1.8)

Рис. 1.1. Первая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода

Из первого уравнения системы (1.8) получим формулу для параметра b и подставим его в третье выражение, а затем функциональные зависимости для параметров a и b – во второе уравнение

, (1.10)

Получим численные значения параметров a, b и :

,

,

Таблица 1.4

t, c

1.374t

1.374

0

0

1.374

Перейти на страницу: 1 2 3

Советуем почитать:

Многопроцессорный вычислительный комплекс Вычислительная техника в своем развитии по пути повышения быстродействия ЭВМ приблизилась к физическим пределам, которые обусловлены ограниченной скоростью распространения сигналов в лин ...

Разработка технологического процесса сборки автомобильного усилителя мощности Современное развитие технической электроники вызвало к жизни ряд областей науки, техники специфически электронного направления. В связи с этим техническая электроника классифицируется по ...

Разработка мероприятий по повышению эффективности деятельности ОАО Московская Городская Телефонная Сеть Актуальность темы. В настоящее время активно развивается коммерческий сектор телекоммуникационного рынка России, представленный на региональных рынках как мультисервисными, так и с ...